安川机器人配件之机器人手臂是怎么样的？

安川机器人配件之机器人手臂是怎么样的？

简单来说，机器人手臂有三个自由度，分别是手臂的伸展、左右旋转和提升（或俯仰）运动。手臂的旋转和升降运动是由立柱实现的，立柱的侧向运动就是手臂的侧向运动。

安川机器人配件之手臂的各种运动基本上是由驱动机构和各种传动机构来进行的。安川机器人配件手臂的三个自由度可以有不同的运动组合（自由度），通常可以设计成五种形式。

一、圆柱坐标式

它是由一次旋转、两次运动和三个自由度组成的运动系统，工作空间为圆柱形。与直角坐标系相比，在相同的工作空间条件下，机体占用体积不大，但是运动范围大。

二、笛卡尔坐标型

笛卡尔机器人的运动部分由三个正交的直线运动组成，其工作空间为矩形。可以在各坐标轴上直接读出各轴向的移动距离，直观，易于编程计算位置和姿态，定位精度高，结构简单，但机身占用空间大，灵活性差。

三、球坐标型

它包括两次旋转和一次直线运动，即一次旋转、一次俯仰和一次伸缩运动。它的工作空间形状是一个球体，可以上下移动，抓取地面或较低位置的工件。它具有结构紧凑、工作空间大的特点，但其结构又轻又复杂。

四、关节型

关节型也叫旋转坐标型。这个机器人的手臂类似于人体的上肢，它的前三个关节是旋转关节。这个机器人通常由直立的大、小手臂组成。直立六臂形成肩关节，大臂和小臂形成肘关节，可以使大臂做旋转运动，大臂做俯仰摆动，小臂做俯仰摆动。它的工作范围广，灵活，通用性强，可以抓取靠近机座的物体。

五、平面关节型

采用两个旋转接头和一个移动接头。两个旋转关节控制前后左右运动，运动关节实现上下运动，具有工作空间的轨迹图形。其纵截面为矩形旋转体，纵截面高度为活动关节的行程长度。两个旋转接头的旋转角度决定了旋转体横截面的大小和形状。这种形式也被称为SCARA组装机器人。